RSS

SRF-08 , Sensor Jarak Ultrasonik

06 Aug

Sensor jenis ini dikategorikan dalam sensor jarak. Dalam pendeteksian jaraknya sensor ini menggunakan gelombang ultrasonik yang dihasilkan oleh sensor ini. Sensor jarak ini memiliki dua buah bagian, yaitu transmitter pada sisi kirim dan receiver pada sisi terima. Prinsip kerjanya adalah gelombang ultrasonik akan dipancarkan oleh transmitter selama periode waktu tertentu yang kemudian gelombang ultrasonik tersebut akan diterima oleh receiver. Berikut ilustrasinya.

Gambar 2.9 Prinsip Kerja SRF-08

Data keluaran dari sensor ini berupa logika 0 atau 1 yang kemudian berdasarkan datasheet SRF-08 dapat dihitung besarnya jarak benda terhadap sensor ini. Perhitungan jaraknya adalah dengan mengalikan kecepatan gelombang ultrasonik dengan waktu tempuh dan kemudian dibagi 2 akibat adanya waktu gelombang ultrasonik dipantulkan ke receiver yang besarnya sama dengan waktu gelombang ultrasonik menyentuh benda.

         (2.1)

, dengan kecepatan gelombang ultrasonik di udara adalah 344 m/s.

Sensor ini memiliki performansi yang cukup baik, yaitu mampu mengukur jarak sepanjang 3 cm sampai 6 m dan sensor ini sudah cukup banyak digunakan dalam berbagai aplikasi robotika. Komunikasi sensor ini dengan mikrokontroler dilakukan melalui komunikasi two wire, yaitu komunikasi I2C (Inter Integrated Circuit), yaitu suatu standar protokol sitem komunikasi data serial yang dikembangkan oleh Philips dengan mengirimkan data secara serial melalui sebuah jalur data dua arah. Karena menggunakan jalur data I2C, maka hanya memerlukan dua buah pin saja untuk berkomunikasi, yaitu pin untuk data (SDA) dan pin untuk sinyal clock (SCL). Sistem komunikasi ini cukup terkenal karena penggunaannya yang mudah dan mampu menghemat penggunaan pin-pin pada mikrokontroler.

Gambar 2.10 Diagram Komunikasi I2C SRF-08

SDA merupakan jalur data pada komunikasi I2C sedangkan SCL merupakan jalur clock dimana sinyal clock akan selalu muncul untuk setiap pengiriman bit. Berikut pin-pin SRF-08 yang terkoneksi dengan mikrokontroler.

Gambar 2.11 Pin Koneksi SRF-08

Alamat standar dari SRF-08 adalah 0xE0. Alamat tersebut dapat diganti ke 16 alamat, yaitu E0, E2, E4, E6, E8, EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC atau FE sehingga jumlah maksimum penggunaan I2C adalah 16 SRF-08. Alamat-alamat yang telah diinisialisasi pada SRF-08 dapat diketahui secara visual, yaitu melalui nyala LED yang ditimbulkan oleh SRF-08. Perinciannya sebagai berikut.

Tabel 2.1 Pengalamatan SRF-08

Address

Long Flash

Short Flasher

Decimal

Hex

224

E0

1

0

226

E2

1

1

228

E4

1

2

230

E6

1

3

232

E8

1

4

234

EA

1

5

236

EC

1

6

238

EE

1

7

240

F0

1

8

242

F2

1

9

244

F4

1

10

246

F6

1

11

248

F8

1

12

250

FA

1

13

252

FC

1

14

254

FE

1

15

Spesifikasi lengkap untuk SRF-08 dijabarkan dalam tabel berikut ini :

Tabel 2.2 Spesifikasi SRF-08

Beam Pattern

Gambar 2.12 Pola Pembacaan SRF-08

Voltage

5 v

Current

15mA typ. 3 mA standby

Frequency

40 KHz

Max. Range

6 m

Min. Range

3 cm

Max. Analogue Gain

Variable to 1025 in 32 step

Connection

I2C Bus

Light Sensor

Front Facing Light Sensor

Timing

Fully timed echo, freeing host computer of task

Echo

Multiple echo-keeps looking after first echo

Units

Range reported n uS, mm or inches

Weight

0.4 oz.

Size

43 mm x 20 mm x 17 mm (w x d x h)

Jarak maksimum yang dapat dideteksi oleh SRF-08 diset oleh timer internal yang secara standarnya diset sebesar 65 milisekon atau setara dengan jarak 11 meter. Jarak ini dinilai terlalu jauh dari kemampuan SRF-08 yang mampu mendeteksi hingga 6 meter. Hal ini dapat mengurangi besarnya waktu echo dari SRF-08 dan jarak yang ditulis di register jarak. Besarnya jarak maksimum dapat diset pada jarak 43 mm hingga 11 meter. Besarnya jarak adalah ((Range Register x 43 mm)+43 mm), sehingga untuk mengatur nilai Range Register dengan nilai 0 (0x00) yang akan memberikan jarak maksimum sebesar 43 mm. Pengaturan nilai Range Register ke nilai 1 (0x01) akan menghasilkan jarak maksimum sebesar 86 mm. Selanjutnya untuk menghasilkan jarak maksimum sebesar 1 meter, maka Range Register diset pada nilai 24 (0x18), nilai 140 (0x8C) untuk menghasilkan jarak maksimum 6 meter dan nilai 255 (0xFF) untuk mendapatkan jarak maksimum 11 meter. Untuk robot penerima tamu ini, sensor SRF-08 dirancang dengan jarak maksimum 100 cm. Jarak 100 cm dirasakan cukup untuk mengantisipasi tabrakan dan untuk memperkecil waktu pembacaan SRF-08 sehingga didapatkan update data sensor yang lebih banyak di setiap pergerakkan robot.

Susunan pemasangan dan pengalamatan SRF-08 pada robot adalah sebagai berikut :

Gambar 2.13 Pemasangan dan Pengalamatan SRF-08

 
1 Comment

Posted by on August 6, 2012 in Robotics, Sensor

 

One response to “SRF-08 , Sensor Jarak Ultrasonik

  1. KingLaplace

    December 20, 2012 at 3:38 PM

     

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

 
%d bloggers like this: